Սենսորային միաձուլման էությունը `յուրաքանչյուր ցուցիչ քաշ

Այս հոդվածի մնացած մասում մենք կկենտրոնանանք ֆիզիկական գտնվելու վայրի վրա, բայց նույն գաղափարը վերաբերում է ցանկացած քանակի, որը ցանկանում եք չափել: Կարող եք մտածել, որ նույն տիպի բազմակի պահուստային տվիչները հնարավոր են, բայց դա հաճախ համատեղում է իրենց նույն թույլ կողմերը դժբախտ ձեւով:

Ի հակադրություն, հիբրիդային համակարգը ավելի հզոր է: Ոչ մի սենսոր չի կարող մեզ վստահել * * * *, քանի որ յուրաքանչյուր սենսոր միայն խնդիր է լուծում եւ ներկայացնում է տարբեր բեկորներ, եւ միայն դրանք համատեղելով, կարող ենք տեսնել ճշմարտությունը:

Եկեք դիտարկենք քառակուսորում օգտագործված որոշ բնորոշ սենսորներ եւ քննարկենք նրանց առավելություններն ու թերությունները, ինչպես նաեւ նրանց դերը սենսորային միաձուլման մեջ:

Տեղորոշման գլոբալ համակարգ (GPS)

GPS- ն ակնհայտ սահմանափակումներ ունի: Նմուշառման սխալը կարող է լինել երկու մետր, իսկ շեղումը կուղղվի արբանյակի հետ:

Եթե ​​ցանկանում եք օգտագործել գլոբալ դիրքավորման համակարգը, ճշգրիտ դիրքը սանտիմետրերը ստանալու համար, դուք պետք է մեխեք այն պատշաճ դիրքում եւ չափեք այն մի քանի օրվա ընթացքում: Սա ակնհայտորեն այն չէ, ինչ ուզում ենք: Բայց իրականում օդում բարձր արագությամբ շարժվելով, նույնիսկ 100HZ GPS սարքավորումները չեն կարող հարթել ժամանակը:

GPS- ը չի կարող ձեզ ասել այն ուղղությունը, որը դուք բախվում եք, միայն այն ուղղությունը, որը դուք շարժվում եք:

Բացի այդ, Z- ի լուծումը (բարձրությունը) կարող է լինել լայնության եւ երկայնության մեկ տասներորդը: Այսպիսով, մենք պետք է 20 մետր գետնին թողենք: Սա նշանակում է, որ GPS- ը միայնակ չի կարող ասել ձեզ, թե որքան հեռու եք գետնից, միայն որքան հեռու եք ծովի մակարդակից: Տրամաբանական լուծումը դուրս գալուց առաջ ընթերցումն է, բայց հետո մենք ունենք 20 մետր սխալի բար: Ավելին, թռիչքի ժամանակ GPS- ի ազդանշանների վրա հողի ազդեցությունը տարբեր է, ուստի մենք չենք կարող ենթադրել, որ այս սխալները երկարաժամկետ հեռանկարում կվերացվեն:

Ակնհայտ է, որ GPS- ն բավարար չէ:

Մենք չենք կարող հուսալիորեն թռչել գետնից 20-40 մ բարձրության վրա, որը առնվազն հինգ պատմություն ունի բարձր, ինչը երկար հեռավորություն է լուսանցքի համար: Իրական կյանքում զարմանալի է, որ կարողանանք ինքներդ ձեզ տեղակայվել աշխարհի ցանկացած վայրում, 20 մետր ուղղահայաց սխալով ... բայց դա չի կարող կանգնեցնել մեզ վթարի ենթարկվելուց, առանց տարբերակման ստացողների եւ որոշ լավ տեղաբանության քարտեզներ: