Սենսորների միաձուլման էությունը — Յուրաքանչյուր սենսորի կշռում

Այս հոդվածի մնացած մասում մենք կկենտրոնանանք ֆիզիկական դիրքի վրա, բայց նույն գաղափարը վերաբերում է ցանկացած քանակի, որը ցանկանում եք չափել: Դուք կարող եք մտածել, որ միևնույն տիպի մի քանի պահեստային սենսորները հնարավոր են, բայց դա հաճախ անհաջող կերպով համատեղում է նրանց նույն թույլ կողմերը:

Ի հակադրություն, հիբրիդային համակարգը ավելի հզոր է։ Ոչ մի սենսոր չի կարող ստիպել մեզ վստահել * * *, քանի որ յուրաքանչյուր սենսոր միայն լուծում է խնդիր և ներկայացնում է տարբեր բեկորներ, և միայն դրանք համադրելով կարող ենք տեսնել ճշմարտությունը։

Եկեք նայենք մի քանի բնորոշ սենսորներին, որոնք օգտագործվում են կվադրոտորում և քննարկենք դրանց առավելություններն ու թերությունները, ինչպես նաև նրանց դերը սենսորների միաձուլման մեջ:

գլոբալ դիրքավորման համակարգ (GPS)

GPS-ն ունի ակնհայտ սահմանափակումներ. Նմուշառման սխալը կարող է լինել երկու մետր, և արբանյակի հետ շեղումը կշարժվի:

Եթե ​​ցանկանում եք օգտագործել գլոբալ դիրքավորման համակարգը ճշգրիտ դիրքը սանտիմետրեր հասցնելու համար, ապա պետք է այն մեխեք ճիշտ դիրքում և մի քանի օրից չափեք: Սա ակնհայտորեն այն չէ, ինչ մենք ուզում ենք: Բայց իրականում օդում մեծ արագությամբ շարժվելով՝ նույնիսկ 100 Հց հաճախականությամբ GPS սարքավորումները չեն կարող հարթել ժամանակը:

GPS-ը չի կարող ձեզ ասել, թե որ ուղղությամբ եք կանգնած, այլ միայն այն ուղղությունը, որը դուք շարժվում եք:

Բացի այդ, z բանաձեւը (բարձրությունը) կարող է լինել լայնության և երկայնության տասներորդ մասը: Այսպիսով, մենք պետք է 20 մետր թողնենք գետնի համար։ Սա նշանակում է, որ միայն GPS-ը չի կարող ասել, թե որքան հեռու եք գետնից, այլ միայն թե որքան հեռու եք ծովի մակարդակից: Տրամաբանական լուծումը թռիչքից առաջ ցուցմունք վերցնելն է, բայց հետո մենք ունենք 20 մետրանոց սխալի գիծ: Ավելին, թռիչքի ժամանակ գետնի ազդեցությունը GPS ազդանշանների վրա տարբեր է, ուստի չենք կարող ենթադրել, որ այդ սխալները երկարաժամկետ հեռանկարում կվերացվեն, թեև սկզբում դրանք կվերացվեն:

Ակնհայտ է, որ GPS-ը բավարար չէ:

Մենք չենք կարող հուսալիորեն թռչել գետնից 20-40 մետր բարձրության վրա, որն առնվազն հինգ հարկ է, ինչը մեծ հեռավորություն է եզրագծի համար: Իրական կյանքում ապշեցուցիչ է 20 մետր ուղղահայաց սխալով տեղավորվել աշխարհի ցանկացած կետում… բայց դա չի կարող մեզ խանգարել վթարից՝ առանց GPS դիֆերենցիալ ցամաքային կայանների, թանկարժեք բարձր արագությամբ ընդունիչների և որոշ լավ տոպոլոգիական քարտեզների։ .