Սոնար, լիդար, ռադար/օպտիկական հոսք

Հետևաբար, եթե արբանյակով եռանկյունաձևումը լավ միջոց չէ գետնից խուսափելու համար, եկեք փորձենք այն ուղղակիորեն «տեսնել»:

Ներկայումս կան առնվազն երեք պատրաստի միջակայքի տեխնոլոգիաներ, որոնք կարող են ազդանշաններ փոխանցել և տեսնել, թե որքան ժամանակ է պահանջվում ցատկելու համար. սոնարը, լիդարը և ռադարային մոդուլը կարող են օգտագործվել այժմ:

Այնուամենայնիվ, այս սենսորներն ունեն թույլ կողմեր.

Թուլություն 1՝ ներծծում

Որոշ մակերեսներ պարզապես չեն ցատկում: Վարագույրներն ու գորգերը կլանում են ուլտրաձայնային ալիքները, մուգ ներկը՝ լիդարին, իսկ ջուրը՝ միկրոալիքային վառարանները: Չես կարող փախչել նրանից, ինչ չես տեսնում։

Թուլություն 2. փուլային միջամտություն

Սենսորների միջև կա ազդանշանային միջամտություն: Ի՞նչ է տեղի ունենում, երբ մի քանի միանման սենսորներ միացնում եք միասին: Ինչպե՞ս գիտեք, որ ձեր հայտնաբերած ազդանշանը պատկանում է այս սենսորին: Նույնիսկ մեկ սենսորը պետք է ինքն իրենից զբաղվի հակազդեցությամբ և բավական երկար սպասի, որ արձագանքը անհետանա:

Ազդանշանները կարող են «կոդավորվել» (հիմնականում կոդավորված) այնպես, որ յուրաքանչյուր ազդանշան եզակի լինի, բայց դա մեծացնում է սարքի բարդությունը: * * Լավ լուծում է ազդանշանային պլանի կիսապատահականացումը, որպեսզի ժամանակը չկողպվի և այն միշտ խաբվի համաժամացման ազդանշանով:

Օպտիկական հոսքի սենսորը տարբեր մեթոդ է, որն օգտագործում է տեսախցիկ՝ դիտարկելու համար, թե արդյոք օբյեկտը ոսպնյակի մեջ մեծանում է (նշելով, որ հողը/պատը արագորեն բարձրանում է), փոքրանում (երբ խոչընդոտն անհետանում է) կամ սահում է կողքից: Տեսախցիկները սոնարների նման չեն խանգարում միմյանց: Եթե ​​դուք իսկապես խելացի եք, կարող եք գնահատել թեքությունը և այլ 3D հատկություններ:

Օպտիկական հոսքի տվիչները դեռևս ունեն «կլանման» թուլություն։ Ձեզ անհրաժեշտ է լավ հյուսվածքային մակերես, որպեսզի նրանք տեսնեն հոսքը, ինչպես որ նրանց օպտիկական մկնիկը չի կարող աշխատել ապակու վրա: Դրանք ավելի ու ավելի տարածված են դառնում, քանի որ հոսքային հաշվարկն այժմ մի բան է, որը դուք կարող եք տեղադրել FPGA-ում կամ արագ ներկառուցված համակարգչում: